Tiene su origen en la devoción al Rosario que se inicia en la barriada en los años sesenta. En 1998 sale por primera vez la Virgen en procesión junto a la Divina Majestad. En 2005 sale bajo palio por primera vez en la jornada del Domingo de Pasión y en 2008 se convierte en agrupación parroquial.
El 30 de noviembre de 2015, durante la función solemne a la Virgen de la Medalla Milagrosa, el arzobispo Juan José Asenjo anuncia que la agrupación parroquial pasa a ser hermandad de penitencia. El 19 de marzo de 2016 realiza por primera vez estación de penitencia con sus nazarenos.
La hermandad ha incorporado a la nómina de sus titulares al crucificado existente en la Parroquia de la Milagrosa, obra de Darío Fernández Parra, que en sus inicios estaba pensado para ser la imagen cristífera titular de la cofradía. Desde Palacio sugirieron cambiar el pasaje pasionista, al considerar que había muchos crucificados en la zona (la Sed, San Bernardo y el Cerro)
| CRUZ DE GUÍA | PALIO | |
| 16:30 | Salida | |
| 17:00 | Avda. Ciudad Jardín | Salida (17:10) |
| 17:30 | Cardenal Rodrigo de Castro | Avda. Ciudad Jardín |
| 18:00 | Antonio de Nebrija | Cardenal Rodrigo de Castro |
| 18:30 | Arzobispo Salcedo | Antonio de Nebrija |
| 19:00 | Gran Plaza | Almotamid |
| 19:30 | Eduardo Dato | Alfonso XI |
| 20:00 | San Juan de Dios | Eduardo Dato |
| 20:30 | Santa Mª. Mazzarello | San Juan de Dios |
| 21:00 | Parque Federico García Lorca | San Juan de Dios |
| 21:30 | Marqués de Nervión | Santa María Mazzarello |
| 22:00 | Fernández de Ribera | Villegas y Marmolejo |
| 22:30 | Avda. Ciudad Jardín | Parque Federico García Lorca |
| 23:00 | Entrada | Marqués de Nervión |
| 23:30 | Fernández de Ribera | |
| 00:00 | Entrada (0:00) |
